65mm 2S ブラシレスWhoopを作る 2

っつってもBETAFLIGHTでの設定をちょこっとやるだけなんですけどね（汗）

前回組み立てるところまで紹介した65mm フレーム 2S ブラシレスWhoop。レシピを改めて紹介いたしましょうか。

• フレーム：BETAFPV BETA65X 2S Whoop Frame
• FC：XT-XINTE Crazybee F4 Pro (Trashcan)
• モーター：XT-XINTE 0802 19000kv ブラシレスモーター(Happymodel)
• ブレード：BETAFPV 31mm 4葉 1mm軸用プロペラ
• VTx：XT-XINTE 5.8G 25mw~200mw スイッチャブルVTx
• カメラ：あり合わせ（汗）
• キャノピー：Banggood Mobula7キャノピー
• バッテリー：BETAFPV 1S 300mAh HVバッテリー
• ネジ：BETAFPV BETA Light付属のもの

と、こんなもんですかねー

まずは繋がないと始まらないです。本体にMicro USB to USB データケーブルを接続。私のPCはMacBook Pro 2018ですので、ポートはUSB-C。なのでさらにUSB to USB-C変換コネクタ（ダイソーで２個108円！）を使用します。

BETAFLIGHT起動画面。ムービーで撮ったものをスクショしてます。

無事に繋がると、この画面。

機体を持って同じ様に画面のドローンが動いていればジャイロは正常って事になります。ここは弄る必要は今の所ない、ですかねー。
ポートを見てみましょう。

ここも弄る必要はないです。ブランドというか機体によっては、ここも弄らないと動作しなかったりするそうで、MSPとかセンサーとか周辺機器とか全く理解していない私は、これらを解説するだけの知識はありません。
SmartAudioがここでフラグ立てられているのを知り、「ほう…」ってなりました。この機体のSmartAudioの恩恵としては、FPV画面みながらスティック操作でVTxのチャンネルが変更出来たりってところでしょうか。いちいちキャノピー外したり横っちょから爪楊枝などでチャンネル変更ボタンをポチポチしなくて良いので、かなりありがたいです。
お次、基本設定。

FCがTrashcan用だったというのは前回お話した…かな？w
ですので、モーターが逆転です。これでレンズが汚れにくい、プロップウォッシュが起こりにくいというメリットがあります。これからのBETAFLIGHTドローンのトレンドになるでしょうね（逆になぜ今まで正回転（本体側に向かってペラが回る）だったのか不思議）。
MOATOR_STOPがONになっている事、モータープロトコルがDSHOT600になっている事をチェック！
スクロールして下の項目。

そうですね。加速度センサーがONになってるのをチェック。あと、アーミング。今25度になってるじゃないですか。これ、「機体の傾きが25度以内であればアーム可能って事で」という意味らしいです。つまり、機体がひっくり返った状態（180度）ではアームを受け付けないので、私は数字を180度へと変更しました。
変更したら、「保存して再起動」。お忘れなく！
もちっと下へスクロール。

機体名がデフォルトで「Trashcan」www
お好きな機体名に変えちゃいましょう。私はOSDに機体名を表示させないつもりなのと、まだ名前をつけられていないので、保留。
受信機ではプロトコルを変更出来ます。といってもFrskyオンボードなFCですので、FRSKY D16かFRSKY D8の２択となります。D16はかつては国内技適品がありませんでしたから、デンパケーサツの格好の餌食となっていましたが、この度Jumper T8SG V2 Plusの登場で、D16だろうがD8だろうが、T8SG V2 Plusで運用するのであれば、問題なしとなりました＾＾
さらにスクロール。

その他の機能。テレメトリはONで。LED_STRIPは、TrashcanにはLEDついてましたが、今回組んだコイツには無いのでOFFで。OSDがONになってる事をチェック。
さらにスクロール。

とりあえずわかんないので全部ONなデフォルト状態でやり過ごします＞＜
次、電源・バッテリー。

デフォルトでも良さげなんですけど、「１セルあたりの最大電圧」は実際4.4Vと認識される事もあったりしたので、私は4.4Vに変更してます。
「１セルあたりの警告電圧」は、電圧が設定した値になると「Low Battery」と警告表示するってのです。2.9Vにしました。
「容量」はきっと使うバッテリーの容量（１セル）の事かなーって思ってまして、使ってるバッテリーが300mAhメインなので（まだ250mAhも在庫ありw）、300で。これ、間違っていたならご指摘お願いします＞＜
あとは知らない…多分デフォルトで大丈夫。チェックもしなくて大丈夫なのかが問題なんですけどね（涙）
お次、フェイルセーフ。

フェイルセーフって、リモート切れたりした時、どうするのな設定って事でよろしいんですかね。「パルス有効範囲の設定」はデフォルトの数値で大丈夫だと思います。あとで出てくる受信機の項目で、スティック振った時に最小値1000くらい、フラットで1500、最大値2000くらいってのがあるじゃないですか。あれの余白込みな数値なのかなーって思ってます。これも違うんだったら解説して欲しいところなんです＞＜
「フェイルセーフスイッチ」はステージ１。これも意味わかってないです。ステージ２になったら難易度があがるとか、そういうのでも無いと思いますが。

「ステージ２の設定」は、デフォルトで。大事なのは「落下」をチョイスする事。人によってはDropではなくLand（徐々に高度が下がって着陸するらしい）をチョイスするのかも知れませんが、もんの凄いスピードと高度で前進してたとして、そこでリモートが切れてしまったら着陸しきるまでに一体どれだけの距離を移動してしまうのかと想像すると、私身震いしてしまいます＞＜
なので落下をオススメせざるを得ないんです。
では次、PID。

デフォルトで良いと思ってます。モッキンバードだ何某設定だと、後々に紹介する機会もあるでしょうし、飛ばしが上手くなったら「もうちとこうしたい」とか出てくる事でしょう。その際は、OSDでも変更できますので、飛ばしては変更、飛ばしては変更ってな具合に好みをキメていくのも良いかと思います。
私？私はデフォルトで良いですわ＞＜
わかんなくなった時はこの画像のとおりに数値を戻せばOKって事ですね＾＾
お次、受信機。

私は繋ぐ前にすでにバインド作業してしまいましたが、CLIで「bind」ったーーーーん！ってやって、バインド作業しちゃうのも、Trashcanと同じFCなので可能です（別件でバインドしなおしてみたんですが、その時はCLIでやってみました。もちろん成功しました＾＾）。
Roll、Pich、Yaw、Throttle、AUX1〜4もしくはそれ以上のゲージが、思い描いていた通りに動けばOK。違っていたら「チャンネルマップ」を変更したり、送信機側の設定を疑いましょう。
お次、モード。

私のいつものパターンです。
送信機側で左肩のスイッチでCH6を発信するようにして、アーム／ディスアームに。左のスイッチ（３ポイント）でCH5を発信するようにして、ANGLE／HRIZON／AIRを切り替える様に。右肩のスイッチでFLIP AFTER CLASH発動です。
FLIP AFTER CLASHは、ドローンがひっくり返った時に遠隔操作でよっこらせと起き上がらせるコマンド。まさに面倒くさがり屋な私にとってありがたい機能です。
発動方法は、機体がひっくり返ってたら、一旦ディスアームし、FLIP AFTER CLASHのスイッチをON、アームして方向舵を入れます。
機体がもとの姿勢に戻ったら、ディスアームし、FLIP AFTER CLASHのスイッチを切り、アームしなおします。これらの動作は、１秒以上位ごとにコマンドいれないと成功しない感じ。慌てずに。
次、OSD。

これはもう好みで設定すれば良いと思います。該当項目を付けまくってド派手にするもよし、シンプルにするもよし。私はバッテリー残量とリモート、アラート、そして時間がわかれば良いかなと思ってます。
「フォントマネージャー」で書体の変更が可能です。デフォルトも良いですが、BETA FLIGHT書体もカッコいいと思います＾＾
以上かな？
すんなり飛んでくれたら良いのですが。とりあえずちょこっと古民家ステージ内でホバリングテスト。

電気つけてなかったからおばけでも映りそうなホラーちっく映像ですね＞＜
2Sですがいい感じに安定しています。Trashcanではブレの事が話題になっていたりしましたが、こちらはブレも見受けられません。なんでしょうね。外で飛ばすとまた具合が変わるかも知れません。
一番怪しいとされるのはPIDなのですが、早く解決されると嬉しいですね。

飛行時間は、２パック程度しか試し飛ばししていないので決定では無いですが、３分弱です。タイマーを３分に合わせておくと、痛い目にあうかも！？

と、ここまで書いていてまだ名前が浮かばないです＞＜
あと、微妙にダサささえ感じてしまうカラーリングもなんとかしたいですし、カメラもCaddxが届いたら交換してみたいです。
もしもFHDカメラのさらに軽いのが出てきたら、65mm Chine Whoopってのも良いですねー。
プロペラも、私はBETAFPV統一なのですが、色違いで飽き足らず、３葉はどんなもんか、２葉はどうかとか、まだまだ可愛がり様はありそう。

といっても、31mm 1mm軸ブレードって、まだあんまり無いみたいですし、オススメなプロペラはどれなのか、わかっていない状態。私は今のセットで満足しちゃってますので、プロペラ考察はのんびり目で行こうかなと思っています＾＾