TinyWhoopのタートルモードについて

前にどこかで知った記憶はあるんですが、ど忘れしてしまっていたので。mixi:ドローン友の会で質問し、教えていただいたので覚書です。

タートルモードとは

BETA Flightでは「Flip Over After Clash」とか、「Clash Flip Mode」とか、表現はまちまちw

要はひっくり返ったら遠隔操作で起き上がるモード

って事なんです。先日公開しました第24回練習会。トンネルの中で接触してひっくり返ってしまう事が多々あるんですが、このモードが機能すれば、わざわざ機体を起こしに行かなくてもよくなります。

そんな便利な機能、Clash Flip Modeの設定方法を忘れていた私であります＞＜
いや、忘れていたというか。
Clash Flipのスイッチは、愛用プロポ、Taranis X Liteの右肩（SD）に設定してあります。新しく愛用プロポとなったJumper T8SG V2 Plusも右肩（SH）に設定してあります。
なぜ右肩かと言いますと、このモードの発動は2ポイントスイッチによるオン・オフが理想と考えられるので、そうしています。
どちらのモデルも左肩も2ポイントスイッチですが、私の場合、そっちにはアーム・ディスアームを割り当てているんです。

タートルモード発動の方法

設定が終わっている状態での説明から先にしてしまいます。
ドローンを飛ばしていて、何かに接触なりしてひっくり返った状態になってしまったら、

1. ディスアームする（私の場合、X LiteだとSC、T8SGだとSG）
2. タートルモードスイッチをON（SD、SH）
3. アームする
4. 方向舵を入れる（モード２なら右スティック）
5. 起き上がる
6. ディスアームする
7. タートルモードスイッチをOFF
8. アームする
9. 再フライト

という流れになります。スイッチを入れるタイミングが早すぎるとうまく発動しないので、１秒くらいのペースで行うようにします。また、

起き上がったあとにタートルモードスイッチをOFFっだだけでは再フライトしません

ので、慌てずゆっくり以上の行程を行います。

タートルモード設定方法（例）

私の場合、右肩の2ポイントスイッチでタートルモードのオン/オフを行なっています。プロポ側でスイッチを入れる事で100の信号を出すよう、オフる事で−100の信号を出すよう設定しておきます（Jumper T8SG V2 Plusの記事を参照いただければ、その方法はわかると思います）。BETA Flightに機体を繋ぎ、モード タブにて発動するよう設定します。

これでスイッチが入ればタートルモード突入って事に。AUX4は8chかな？受信機 タブで該当するスイッチと受け取ってるチャンネルが合っているか、確認をお忘れなく。それと、設定したあとは必ず保存。保存せず別のタブに飛ぶと、設定が記録されませんのでねー

あと、OSDにもタートルモードが発動中なのかそうじゃないのかをわかるようにしておきます。
OSD タブにてWarningsが表示されるようスイッチを入れます。

警告の項目にて「Clash Flip Mode」にスイッチを入れてください。

こうしておけばFPVで動作状態が確認できますから安心（？）です。

起き上がらない…だと！？

そしてこれが今回教えていただいた事。ホント感謝です！
忘れちゃった事とか知りたい事が気軽に聞ける空気が友の会にはありますよね＾＾
最近はレーシングドローンが活発ですが、アクティブメンバーの多くはトイドローンも空撮ドローンも経験されている方。もちろん現役でそっちを楽しんでる方も多く在籍していますから、ドローンやってる方、やろうとしている方、やりだした方は入っていて損は無いです。てか無料ですしw

先日の練習会で何度タートルモードやっても起き上がってくれなかったんですよ。そこで確かタートルモード発動時のモーターパワーを調整するコマンドが有ったはずと。それを聞いてみたら即答いただきました！

set crashflip_motor_percent = 50

これをCLIで入力です。デフォルトは「０」だそうで、ブラシレスモーター機は50〜70が良い塩梅らしいです。
下の動画ではデフォルトで行なった場合と50で行なった場合とを比較してくれています。

CLI タブにて、コマンド入力欄に「set crashflip_motor_percent = 50」と打ち込んで、

ッターーーーーーーーン！！！

できましたら保存かけましょう。コマンドは「save」。

ッターーーーーーーーン！！！

セーブしないと反映されない場合がありますので必ずやってくださいね。

これで設定は完了。安心してクラッシュできます。

と思ってたら…！！！

ちゃんと動作するか試しにやってみました。
そしたら起き上がってくれないんですよ！w
原因何かあるはず。とりあえず私の65mm 1S ブラシレスWhoopの特徴。というかちゃんと起き上がってくれていたUx65との違い。

• キャノピーがMobula7
• モーター逆回転
• 0802モーター

Mobula7のキャノピーってタッパが低いから起き上がりにくいと考えられます。Ux65のずんぐりしたキャノピーは、起き上がりやすさにも考慮されていたのかもしれません。
怪しいのはモーターの逆回転。これを行う事でプロップワッシュが目に見えて無くなり、安定した飛びを得られるので全部逆回転にしちゃってるんですが＞＜
0802モーターに変えた事は、今回の件にはあまり影響はないとも思えますが。

CLIで設定する数値も変更してみました。デフォルトの0にしてみたり、なんか間とって30にしてみたり、70、100と検証してみましたが、どれも成功には至らず。

もしもモーター逆回転によるものだとしたら、悩みますね！平素の飛びっぷりを選ぶか、ひっくり返ったあとの復帰の手軽さを選ぶか。理想はモーター逆回転タイプでもしっかり確実にタートルモードが機能してくれる事なのですが。

んー、まいっかw

追記

友の会メンバーの方からモーター逆回転、0802モーター機でもタートルモード成功するという報告をいただきました。
Kingkong製プロペラだと起き上がれなかったという報告も。
となると、疑わしきはまた別にあって、

• プロペラの形状
• キャノピーの形状・機体の形状

も濃厚になってきます。

Mob6（パーツの寄せ集めで作った65mm 2S フープ）の方は、デフォルトでしっかり起き上がってくれます。

65mm 2S ブラシレスWhoopを作る 1

65mm 2S ブラシレスWhoopを作る 2

65mm 2S ブラシレスWhoopを作る 3